机器人保养案例

某化学制品公司4台6640-180/2.55机器人维保，经过两天的维护，技术工程师发现机器人存在6轴减速机漏油情况，本体电缆与电机存在不同程度的摩擦，控制柜聚集大量粉尘，控制柜辅助触点接触不良，平衡缸润滑油脂变质，二轴存在制动间隙，电机盖内有较多制动器灰尘等众多问题。发现问题后工程师及时与现场技术负责人沟通并逐一处理后，恢复机器人到HOME点，机器人正常投入使用。

我们提供机器人标准保养方案，包括以下内容：

工程师受过专业培训，持证上岗。建议操作人员具备低压或高压电工证操作，避免触电伤亡风险！！！

1.常规数据和安全

按”安全五步法” 执行

常规数据记录

工作安全评估

系统状况

工作模式功能检查

用专用谐波检测仪测量机器人外部电源谐波，并提供完整报告

2.软件与备份

检查实际操作系统版本

机器人硬盘上的内部备份

客户和网络配置的外部备份

3.轴同步位置

运行机器人轴到零位

同步位置轴 1 -6

机器人和控制柜上实际的偏移

4.机械手检验任务

检查电缆束，确保无磨损或损坏

检查接头：电机与编码器

检查信息标签

检查轴 1 机械限位销

检查下臂限位缓冲装置

检查机械端限位，轴 2 -3减震器

检查信号灯（如有安装）

检查并清洁电机风扇（可选）

检查位置开关轴 1 （可选）

检查附加机械限位（可选）

检查涂层状况

检查轴1-6轴电机/齿轮箱装置

检查腕节装置状况

5.SMB电池处于同步位，且电源关闭

检查电池日期及标注

检查SMB室清洁/干燥/密封情况

检查电池类型

6.制动闸测试任务

制动闸测试

制动闸释放板功能测试

检查制动闸释放板密封状况

7.平衡装置（部分机型）

检查平衡装置磨损情况

润滑气缸轴承

检查轴承衬套，支撑垫圈，导环

8.间隙

检查1-6轴间隙情况

9.润滑轴

检查1-6轴

按照产品手册要求换油操作

检查1-6轴油位情况

检查1-6轴油脂泄露情况

10.控制器检查

常规内外部检查

检查机器人线缆接头、连接、销

FPU固定装置状况

检查FPU电缆接头

更新日期和时间、重置服务计时器

检查电机开启指示灯、按钮

检查EM按钮及连接

检查舱门密封有限

检查舱门锁具状况（可选）

检查控制柜内部气味

接地测试

检查电路板外壳

检查控制柜预留空间情况

检测CMOS电池容量

内部清洁和检查

更换所有控制柜驱动风扇

11.Flex Pendant Unit手控装置 (FPU)

触摸屏显示运行、状况

紧急停机操作与状况

停机开关，状况

操纵杆的操作与状态

检查FPU和电缆状况

FPU 键面板状况

FPU USB 接口状况

12.最终检查

机器人移动到初始位置

PP 到 “Main” 或 PP 返回到程序初始行

检查安全回路，如有短接需复原

客户确认产品在自动模式正常运行。

工作区洁净